在对角两对双差速轮 AGV（自动导引车）中，车辆配置了两对差速轮，分别安装在左前（Front Left，FL）和右后（Rear Right，RR）。这种配置使得 AGV 具有较高的机动性，可以实现平移、直行、转弯和原地旋转等复杂运动

2. 运动学模型

2.1 定义变量

车辆参数：

• r：车轮半径（米）
• L：车辆轴距（前后轮之间的距离，米）
• W：车辆轮距（左右轮之间的距离，米）
• d：每对差速轮之间的轮距（米）

车辆状态：

• x,y：车辆在全局坐标系中的位置（米）
• θ：车辆的朝向角（弧度）

车辆运动：

• 𝑣𝑥：车辆在自身坐标系下的纵向速度（米/秒）
• 𝑣𝑦：车