目录
基本介绍
整体框架
关键模块
编译问题
实验效果
基本介绍
编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器，我们可以通过编码器测量到位移或者速度信息。编码器从输出数据类型上分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。 从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常见的是光电编码器（光学式）和霍尔编码器（磁式）。根据光电编码器产生脉冲的方式不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式3大类。 增量式编码器一般安装在电机或其他旋转机构的轴上，在码盘旋转过程中，输出两个信号称为QEPA与QEPB，两路信号相差90°，这就是所谓的正交信号，当电机正转时，脉冲信号A的相位超前脉冲信号B的相位90°，此时逻辑电路处理后可形成高电平的方向信号Dir。当电机反转时，脉冲信号A的相位滞后脉冲信号B的相位90°，此时逻辑电路处理后的方向信号Dir为低电平。因此根据超前与滞后的关系可以确定电机的转向。
本套件平衡小车采用的是集成在JGB37-520减速电机上的增量式霍尔编码器。这是一款增量式输出的霍尔编码器。编码器有AB相输出，所以不仅可以测速，还可以辨别转向。根据下图的接线说明可以看到，我们只需给编码器电源5V供电，在电机转动的时候即可通过AB相输出方波信号。编码器自带了上拉电阻，所以无需外部上拉，可以直接连接到单片机IO读取。
DSP28069有两路eQEP模块，每个模块有2个引脚，分别是：QEPA和QEPB。这两个引脚被使用在正交时钟模式或者直接计数模式。 本实验采用EQEP1和EQEP2模块获取左右轮编码器正交信息。其中EQEP1的QEP1A和QEP1B引脚分别连接到电机编码器1的A相和B相，EQEP2的QEP2A和QEP2B引脚分别连接到电机编码器2的A相和B相。本实验的原理图如下：
整体框架
关键模块
编译问题
实验效果
在上述配置完成，并完成模型的搭建后，将模型编译烧写到主控板，然后在CCS中打开模型生成的工程文件，先点击编译，再点击调试，然后将下图的两个变量添加到Expressions中，再点击运行。
)
