根据给定的相机和镜头参数,估算相机的内参。

1. 相机分辨率和传感器尺寸

  • 最高分辨率:6000 × 4000 像素
  • 传感器尺寸:22.3 mm × 14.9 mm

2. 计算像素大小

需要计算每个像素对应的实际尺寸(mm/pixel):

  • 水平方向像素大小:
    在这里插入图片描述

  • 垂直方向像素大小:
    在这里插入图片描述

3. 焦距转换为像素单位

焦距f 为 35 mm,我们需要将其转换为像素单位:

  • 焦距 fx 和 fy:
    在这里插入图片描述

4. 主点坐标 (u0, v0)

主点通常位于图像中心:
在这里插入图片描述

5. 总结内参

综上所述,相机的内参可以大致表示为:
在这里插入图片描述

内参矩阵

最后,内参矩阵 K 可以写成:
在这里插入图片描述

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