这是很久以前做的一个项目，工业现场一个agv，主要作用的清扫摇床（一种选矿设备），选用的S7-1200的CPU。工作原理是agv上面放一个机械臂，机械臂上面装一个扫把，到固定位置以后，执行清扫动作，模拟人工清扫。见下图：
上位软件部分，服务端采用springboot，前端使用vue。主要功能：
1：对接主控plc，下发控制指令。
2：监控设备状态，任务状态。
3：手动下发清扫任务，以及制定自动清扫任务。
软件界面见下图：
调试过程中，发现bit位写入不成功。这个通讯协议已经在其他项目上使用过了，很稳定。
- 可能原因
西门子S7协议并不通用。万山项目上，称重的plc和散装机plc虽然都是smart200,但是订货号不同，协议稍微有一点不同。具体表现在链接的时候，一个参数不一样。
散装机PLC链接，最后一个参数为2
称重PLC链接，最后一个参数1
- 尝试解决
程序链接云南华联PLC，从0开始测试，发现第三个参数应该为0，
清扫AGV，PLC链接代码
Plc链接成功，测试都数据没有问题，写单个字节和多个字节都没有问题。但是写一个bit不成功。
尝试解决
使用抓包工具WSexplore.exe进行抓包。对比以后的程序发现问题。
抓包工具
写位数据时实际发送的数据
程序里面对协议的解析为：
程序里面相同的位
对比以后，发现写入长度位不一致。将这个地方改成0x65，经测试，写入bit成功。
- 总结
S7系列plc，不同plc型号，以及订货号，协议稍有不同。slot是插槽的意思，按我的理解，应该是在导轨上的位置。一遍情况下，应该都是在最左侧，就是位置0或者1。但是为什么有时候写0，有时候写1，有时候写2，完全搞不清楚，一头雾水。有知道的大佬可以帮忙指点一下，感谢。
对于写bit位，目前总结下面的几个经验：
Slot=1 或者slot =2 ，就是链接的时候最后一个参数。这个时候写位必须按长度为1
Slot=0 ，这个时候写位，长度是0x65，就是101。
