文章目录
前言
1 经过验证的电机驱动器
2 连接和配置
3 参数说明
前言
ArduPilot 支持多种控制有刷电机的方法。
- 支持 RC PWM 输入（宽度为 1ms 至 2ms 的 PWM 信号）的有刷电机 ESC 最容易使用，因为不需要特殊配置，本文档的其余部分可以忽略。大多数业余级 RC 汽车 ESC 都是这种类型的。
- “有刷”电机接受占空比来控制速度，但只在一个方向上旋转。
1 经过验证的电机驱动器
- Sabertooth Dual 32A Motor Driver在 Sabertotooth 处于 RC 模式时支持“Normal”；
- Pololu G2 High-Power Motor Driver支持“BrushedWithRelay”；
- Pololu DRV8838 Motor Driver支持“带刷继电器”；
- RoboClaw 2x7A Motor Controller 在 RoboClaw 处于 RC 模式时支持“Normal”；
- L298N Motor Driver 。另请参阅这些设置说明(these setup instructions)；
- SkyRocket无人机使用“刷式”发动机。
2 连接和配置
- 将电机驱动器/ESC 连接到自动驾驶仪的输出引脚，就像连接普通无刷 ESC 一样，但请注意底部关于将有刷输出与伺服混合的警告；
- 将 MOT_PWM_TYPE= 3 设置为“Brushed”并重新启动自动驾驶仪；
- 将 RC_SPEED= 16000 设置为 16k 的刷新率（1000 到 20000 的其他值也是可能的）。
！Note
在一些地面控制站中，试图将此参数设置为高于其正常的 50 至 490hz 范围将要求用户确认此“超出范围”设置，以便设置参数。这是为了防止无刷 ESC 意外错过配置。
！Warning
如果自动驾驶仪也将控制伺服系统（使用常规 RC PWM），请注意伺服系统与任何电机输出不在同一个“PWM输出组”中。该分组仅在某些 AutoPilot 硬件选项(AutoPilot Hardware Options)页面上记录，但对于常规 Pixhawk 或 Cube 自动驾驶仪，MAIN OUT 1~4 位于组 1 中，这意味着如果任何有刷电机配置为 MAIN OUT 1 至 4，则伺服系统必须连接到输出 5 或更高。
！Warning
ArduPilot 目前不支持同时控制有刷和无刷电机。
3 参数说明
1. MOT_PWM_TYPE：输出 PWM 类型
注意：此参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重新启动。
这选择了输出 PWM 类型，允许正常的 PWM 连续输出、OneShot、有刷或 DShot 电机输出。PWMRange 和 PWMAngle 是 ESC 的 PWM 特殊/罕见情况，这些 ESC 不能正常校准（某些子电机），或者每个 ESC 必须使用伺服参数而不是 PWM_MIN/MAX 参数单独设置其 PWM 范围。
| Values | ||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
2. RC_SPEED：ESC 更新速度
注意：此参数适用于高级用户。
这是 ESC 接收更新的速度（赫兹）。
| Increment | Range | Units |
|---|---|---|
| 1 | 50 to 490 | hertz |
