PDPS软件 那智机器人 (丰田版)离线程序导出处理

在PDPS仿真软件中导出的那智机器人离线程序,一般是无法直接给TFD控制装置-那智机器人(丰田式样版)导入及识别使用。因此要对导出的程序进行转换编译处理,才能给TFD那智机器人(丰田式样版)导入离线程序。以下记录一种TFD那智机器人(丰田式样版)离线如何处理的方法。

一、PDPS中导出离线程序的设置

1、此方法这里的那智机器人的控制器选择Kawasaki-As,版本D。

图片

2、确认第七轴数据完整性,然后导出。

图片

图片

图片

图片

   

二、导出的离线程序需要通过以下软件转换处理

图片

1、使用TFD_Nachi程序转换编辑文本格式,获取到未编译的TFD那智机器人(丰田式样版)的源程序文本内容。

图片

图片

即导出的离线文本轴值程序格式转换为TFD那智机器人(丰田式样版)的源程序文本格式。

图片

2、用TFD-NCAROTT编译程序对转换出的丰田式样那智机器人源程序进行处理。(关于TFD-NCAROTT编译程序的详细说明,可点击此链接进行了解-关于NACHI机器人语言程序的反编译)

图片

首先在对应的现场机器人示教器上备份机械常数文件(WORK文件夹)(※注:对于要离线的那智机器人获取的机械常数work必须版本型号及哪台机器人使用等要一一对应),然后任意取某程序进行反编译,获取出源程序文本格式作为模版来填充编辑修改应用。

图片

图片

图片

图片

图片

解码(反编译)后得到后缀为.asc的文件,可以通过notepad++打开查看。

图片

3、将TFD_Nazhi.exe转换出的TFD那智机器人源程序(丰田式样版)的文本内容复制替换进解码(反编译)出的.asc文本源程序,利用此.asc格式版本进行替换修改处理出最终的离线文本源程序。

图片

Step1: 复制TFD_Nachi.exe转换出的全部程序代码,程序从0 T01到42 T01共有43步。

图片

Step2: 将TFD Ncarott程序解码出的源程序.asc找到 0 T01 开头的一行,下拉选择下面所有程序内容进行粘贴替换刚刚Step1复制的内容。

图片

图片

Step3:程序的最后一步“.”要改成“E”,以及程序号填入和STEP 步骤改为修改后的步数,并保存。

图片

图片

图片

4、对修改后的.asc程序进行编译

图片

图片

图片

编译成功后,新的程序会以刚命名的程序号转换在PROGRAM文件夹里。至此离线导出的处理即完成。

图片

三、用TFD on Desk那智仿真软件进行程序的验证

图片

图片

图片

图片

以上验证得出程序编译转换出来是正确的,是丰田式样TFD那智机器人能导入使用的作业程序。(关于TFD on Desk的了解,可点击此链接TFD on Desk V01.04(V01.42)那智仿真离线软件分享/TFD on Desk V01.06 (V01.60)丰田那智仿真离线软件)

整体上PDPS仿真软件导出TFD那智机器人离线后处理到能导入机器人识别的程序就是这样的过程。

丰田版那智离线导出处理方法

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/bicheng/52467.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

C语言宏的深度探索与全面应用策略

C语言的宏机制是一种预处理器功能,它允许程序员在编译阶段进行文本替换,以实现代码的复用、条件编译和性能优化等目标。然而,宏的使用也伴随着一些挑战,如可能导致代码难以理解和维护、引入未预期的行为等。本文旨在深入剖析C语言…

react antd TreeSelect实现自定义标签

<ProFormTreeSelectlabel"接收对象"name"receiverObjects"colProps{{ span: 16 }}labelCol{{span: 6,}}wrapperCol{{span: 18,}}rules{[{ required: true }]}fieldProps{{showSearch: true,multiple: true,// autoClearSearchValue: true,filterTreeNod…

NASA:北极辐射-冰桥海冰实验(ARISE)2014年原地云数据产品

ARISE_Cloud_AircraftInSitu_C130_Data 简介 ARISE_Cloud_AircraftInSitu_C130_Data_1是北极辐射-冰桥海冰实验&#xff08;ARISE&#xff09;2014年原地云数据产品。该产品是位于华盛顿的美国宇航局科学任务局地球科学部辐射科学、冰冻层科学和机载科学计划共同努力的成果。…

基于单片机的一氧化碳报警系统的设计与实现

摘 要&#xff1a; 一氧化碳对人体有害&#xff0c;尤其超标时会影响人们的健康 。 因此文章设计了一款基于单片机的一氧化氮报警器设计。 论文通过传感器检测一氧化碳浓度&#xff0c;经过 AD 转换&#xff0c;再把检测信号传递给单片机&#xff0c;经过分析处理&#xff0c…

论文辅助笔记:Large Language Models are Zero-Shot Next LocationPredictors

论文理论部分&#xff1a;论文笔记&#xff1a;lunLarge Language Models are Zero-Shot Next LocationPredictors-CSDN博客 2 Data 2.1 Dataset类 2.2 下载文件 2.3 get_dataset 2.4 get_trajectories trajectory_split暂时略去 # save the test dictionary and the true l…

redis核心数据结构源码分析

dictEntry和redisObject 在 Redis 的实现中&#xff0c;当一个键值对被创建并存储时&#xff0c;键通常是一个字符串&#xff0c;而值则是一个 redisObject。因此&#xff0c;在 dictEntry 结构中&#xff0c;key 成员指向的是一个字符串&#xff0c;而 v.val 成员则指向一个 …

ChatGPT 3.5/4.0简单使用手册

ChatGPT 3.5/4.0 是一种先进的人工智能聊天机器人&#xff0c;能够理解和生成自然语言文本&#xff0c;为用户提供信息检索、问题解答、语言翻译等服务。 系统要求 操作系统&#xff1a;无特定要求&#xff0c;支持主流操作系统。网络连接&#xff1a;需要稳定的网络连接来使…

45.5【C语言】typedef

目录&#xff1a; *全称 *格式 一般指针 数组指针 函数指针 *细节 *全称 type define 类型&#xff08;重新&#xff09;定义&#xff08;或命名&#xff09;&#xff0c;可简化输入 *格式 1.非指针类型: typedef 类型 简化名称 typedef signed long long k; signed long …

期末九天从入门到精通操作数据库(mysql)

对应资源包名称&#xff1a; 期末九天从入门到精通操作数据库(mysql) 学习目标&#xff1a; 掌握数据库的基本操作&#xff0c;熟练使用navicat工具. 九天极限掌握数据库 学习内容&#xff1a; 数据查询实验视图管理实验索引管理实验用户安全性管理实验MySQL备份和还原实…

搭建自己的金融数据源和量化分析平台(七):定时更新上市公司所属行业门类及大类

0x00 前言 由于此前从深交所下载的股票信息中只有行业门类信息&#xff0c;没有行业大类信息&#xff0c;导致后续解析三大报表和量化选股的时候无法进行&#xff1a; 可以看到深交所的股票是没有大类信息的。 再看看上交所的保险股&#xff1a; 因此需要将深交所股票的所属…

WIFI驱动开发

Linux 4.9 内核驱动移植 Linux 4.9 BSP 内核驱动 下载驱动后获得驱动的 tar.gz 压缩包 解压后找到如下驱动与文件夹 进入内核&#xff0c;找到 linux-4.9/drivers/net/wireless 文件夹中&#xff0c;新建文件夹aic8800 并且把上面的驱动与文件夹放入刚刚创建好的 aic8800 中。…

【MySQL】 黑马 MySQL进阶 笔记

文章目录 存储引擎MySQL的体系结构存储引擎概念存储引擎特点InnoDBMyISAMMemory 存储引擎选择 索引概述结构B Tree(多路平衡查找树)B TreeHash为什么InnoDB存储引擎选择使用Btree索引结构? 分类思考题 语法SQL性能分析&#xff08;索引相关&#xff09;SQL执行频率慢查询日志p…

3.3-CoroutineScope/CoroutineContext:从挂起函数里获取 CoroutineContext

文章目录 在 CoroutineScope 获取 CoroutineContext 很简单&#xff0c;只需要在使用的地方使用 coroutineContext 属性就能拿到。比如获取运行的线程&#xff1a; val scope CoroutineScope(EmptyCoroutineContext) scope.launch {val dispatcher coroutineContext[Continu…

SSRF和CSRF实战复现

文章目录 SSRFWeb-Hacking-Lab-master1、Centos未授权访问2、Ubuntu未授权访问3、Ubuntu传入公钥访问4、ssrf_redis_lab_pickle_redis_lab CSRF:windphp SSRF SSRF(Server-Side Request Forgery:服务器端请求伪造) 是一种由攻击者构造形成由服务端发起请求的一个安全漏洞。 f…

RAG与LLM原理及实践(14)---- Python + MinIO + Kafka进阶

目录 背景 根因分析 配置 构造 创建 network 构造 zookeeper 构造 kafka 参数构造 原理解析 图解 全过程解析 工具使用 kafkacat 查看 broker python 实现 python send + kafka recv python 代码 kafka recv 运行效果 python recv + kafka send python 代…

Pytest学习总结

文章目录 前言一、pytest单元测试框架1.单元测试框架和自动化测试框架的关系2.pytest简介 二、pytest使用1.使用规则2.运行方式参数详解 3.运行顺序4.分组执行&#xff08;冒烟、分模块执行、分接口和web执行&#xff09;5.pytest跳过测试用例6.使用pytest.fixture()实现部分测…

Unity 波函数坍缩算法随机地图生成

Unity 波函数坍缩算法随机地图生成 波函数波函数基本概念位置空间波函数动量空间波函数两种波函数之间的关系波函数的本征值和本征态波函数坍缩 熵是什么熵作为状态函数时间之箭 实现原理举个例子&#xff1a;2D迷宫地图生成 Unity 如何实现前期准备单元格代码瓦片地图代码波函…

ComfyUI 常用的节点

总的来说&#xff0c;如果可以的话 最佳实践是直接访问每个节点仓库&#xff0c;仔细阅读作者提供的文档和说明。然后&#xff0c;手动执行 git clone 来获取仓库的代码。 接着&#xff0c;你可以通过手动执行 pip install -r requirements.txt 来安装每个项目的依赖。这种方法…

通过建模走出人工智能寒冬

很多人对 GenAI 是否会产生商业影响持怀疑态度&#xff0c;但我认为他们不仅错了&#xff0c;而且犯了 2001 年人们在互联网上犯下的错误。他们认为硅谷的炒作是无稽之谈&#xff0c;因此其背后的想法也是无稽之谈。 这是很危险的&#xff0c;我认为&#xff0c;这比大多数零售…

nacos 使用 docker 单机部署连接 MySQL 数据库并开启鉴权

文章目录 本地部署的配置启用鉴权(未验证) docker部署的配置修改docker 镜像源启用鉴权&#xff0c;必须添加如下环境变量如何生成鉴权的密钥 完整环境变量docker启动命令 本地部署的配置 文件结构 application.properties #配置文件 mysql-schema.sql …