视频教程：手把手叫你做四足蜘蛛机器人——1零件介绍_哔哩哔哩_bilibili
一、项目介绍
1.1 项目介绍
Arduino主控，图形化编程，趣味学习
Arduino nano开发板+舵机扩展底板
4.8V可充电电池，支持Arduino C语言编程和米思齐图形化编程
开源代码，注释详细，运动学解算。
1.2 资料介绍
代码仓库资料链接：Baize_Spider12: 一个四足蜘蛛机器人 - Gitee.com
根目录如下图所示，资料里面一共有6个文件夹，还有一个“Baize_spider入门级制作教程.pdf” 的文件，这个pdf文件是整个机器人制作的指导教程。
接着介绍一下这六个文件夹里面存储的文件：
1.3D模型文件——存储的是3D打印的文件，
2.组装调试视频教程——存储的是机器人的组装调试视频教程文件。
3.程序代码文件——存储的是机器人的程序代码。
4.安卓手机遥控APP——存储的是安卓手机遥控APP的安装包。
5.win10驱动程序——存储的是机器人主板的windows驱动驱动工具。
7.图片和视频——存储的是机器人相关图片和视频。
接下来详细介绍各个文件夹内部各个文件的作用。
- 3D模型文件
下图为文件夹“1.3D模型文件”里面的部分文件，STL后缀的文件是3D打印图纸，jpg后缀的文件是这个零件的图片，3mf文件是这个零件的stl图纸经过拓竹切片后的文件。
2. 组装调试视频教程
整个组装调试教程如下图所示：
3程序代码文件
程序代码文件目录如下：
主要包括调试及测试程序，主程序和接线图。
测试及调试程序下面有三个程序文件，FaceAngry这个程序可以让显示屏显示愤怒的表情，OledMovingEyes这个程序可以显示一个机器人眼睛左右移动，tiaoshi程序主要用于机器人的关节标定时校准位置。
主程序下面有两个程序，BaizeSpider12-minimal程序是我们的主程序，BaizeSpider12-screen这个程序可以在机器人行走过程中显示表情。
下面是两个主程序的区别，右边这个带表情显示
二、Baize_Spider12机器人组装
2.1 零件准备（零件清单）
全部零件如下图所示：
零件清单
| 品名 | 数量 | 链接 |
| 身体上板 | 1个 | |
| 身体中板 | 1个 | |
| 身体下板 | 1个 | |
| 关节链接件 | 4个 | |
| 大腿 | 4个 | |
| 小腿 | 4个 | |
| 头部舵机座 | 1个 | |
| 显示屏头前壳 | 1个 | |
| 显示屏头后壳 | 1个 | |
| 超声波头前壳 | 1个 | |
| 超声波头后壳 | 1个 | |
| MG90S舵机 | 15个 | 链接 |
| Arduino nano主控 | 1个 | |
| 超声波 | 1个 | 链接 |
| 母对公杜邦线 | 1*4pin | |
| 母对母杜邦线 | 1*4pin | |
| 显示屏 | 1个 | |
| 主控板底板 | 1个 | |
| 电源线 | 1个 | |
| 蓝牙 | 1个 | |
| 电池 | 1个 | |
| 固定轴连接件 | 10个 | |
| 充电线 | 1个 | |
| 程序下载线 | 1个 | |
| M3*12蘑菇头螺丝 | 4个 | |
| M3*4沉头螺丝 | 4个 | |
| M3*15蘑菇头螺丝 | 4个 | |
| M2.5*5平头螺丝 | 34个 | |
| 束线带 | 0.5米 |
2.2 组装教程
请观看视频组装调试教程，下面是与视频相对应的图文教程。
哔哩哔哩：
https://www.bilibili.com/video/BV1Cx4y147Sk/?spm_id_from=333.788&vd_source=907d18ed27ea83b7920d5cd4bd8db784
2.2.1 身体组装
身体组装需要的零件如图2-2-1（a）所示：
图2-2-1（a）
图2-2-1（b）
图2-2-1（c）
图2-2-1（d）
图2-2-1（e）
图2-2-1（f）
图2-2-1（g）
图2-2-1（h）
图2-2-1（i）
图2-2-1（j）
图2-2-1（k）
图2-2-1（l）
图2-2-1（m）
图2-2-1（n）
2.2.2 组装关节连接件
图2-2-2（a）
图2-2-2（b）
图2-2-2（c）
图2-2-2（d）
2.2.3 去除大腿支撑
图2-2-3（a）
图2-2-3（b）
2.2.4 组装小腿
图2-2-4（a）
图2-2-4（b）
图2-2-4（c）
2.2.5 组装身体
图2-2-5
2.3 舵机接线
我们用的开发板是arduino nano，那么接线图如下所示：
图2-3
三、Baize_Spider12机器人程序烧录调试
3.1 为你的电脑安装Arduino IDE
访问下面下载链接,然后点击软件下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1qwpNW6-PlzSQkgbYCBsoBg
提取码：d4xq
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接着双击exe程序一路安装即可。
3.2 安装驱动
3.3 关节标定
下面这个代码上传到机器人之后，机器人的所有关节舵机都会转到90度。
图3-3-1
然后，按照下面的姿态固定关节舵机的摇臂。
图3-3-2
3.4 烧录代码并简单测试
接下来烧录代码，我们打开如下图所示“BaizeSpider12-minimal”的文件夹。
图3-4-1
打开文件夹之后，选择相如下图所示的程序。
图3-4-2
这里我们选择arduino nano，我们的主控板如下图中第一块蓝色板子所示。
图3-4-3
打开程序后如下图所示，接着来上传代码（上传代码前，机器人也要先连接电池通电才行，接着再用数据线连接机器人与电脑）：
四、Baize_Spider12机器人手机APP遥控配置
4.1 安装配置手机APP进行遥控
1.机器人接通电源以后，首先按一下复位键，让舵机都归位，由于可能受到干扰，极少情况舵机可能出现角度未归位，因此需要提前按一下复位（reset）键。
复位键如下图所示：
图4-1-1
2.安装好蓝牙调试器，这个软件我们是用于控制机器人的，具体操作如下。
如果是华为手机或者荣耀手机，直接再应用市场搜索“蓝牙调试器”就可以在官方安装比较方便。
图4-1-2
如果是其他安卓手机的话，我们可以到我给的资料里面找到4.Adnroid APP文件夹，里面有“蓝牙调试器.apk”，找到这个文件之后单击一下，基本就可以开始安装了。
图4-1-3
3.安装成功之后，我们启动软件
如下图，软件会询问是否开启蓝牙，然后选择允许开启就行。
图4-1-4
4.接着，我们用手机连接机器人，当未连接设备时，左上角会显示未连接设备，一般进入软件会自动搜索设备，如果没有自动搜索的话，我们点击一下中间靠近下方的那个按钮，可以开始扫描。
图4-1-5
5.然后我们可以在软件界面看到Baize的蓝牙，点击后面的加号进行连接即可。密码是：953598
图4-1-6
6.通过对话模式或者按钮控制方式控制机器人。
在对话模式发送控制指令可以控制机器人：
以下为具体指令：
a - 前进
b - 后退
c- 左转
d - 右转
e – 停止
f – 坐下
g – 挥手
h – 抖手
i – 起立
或者通过按钮模式进行控制：
图4-1-7
点击右下角的编辑按钮，开始编辑每个按钮的提示和发送的指令，如下图所示：
图4-1-8
完成之后就可以控制机器人了。
4.2 自己编程让机器人前后左右运动
五、其他项目
Baize_H1mini六足机器人制作教程（开源）_六足机器人制作详细教程-CSDN博客
![[000-01-022].第09节：RabbitMQ中的消息分发策略](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/beb15d3677f2212272ec26fcd2a5199a.png)
