MSPM0G3507之电赛小车

一、前言

本文没什么技术分享，纯聊天。以下内容均为笔者的浅薄理解，有不对的地方还请多多包涵。

二、相关配置

主控单元：MSPM0G3507SPTR（48角）

编译环境：Keil5.33、5.39（推荐）都可

主控核心板：

二、个人对题目的看法

笔者个人认为今年的电赛小车题目还是比较简单的，相比于送药小车、双车跟随、倒车入库之类的，甚至比我们的校赛还要简单（校赛题目是那道倒车入库的题，而且每个车库前有数字纸牌，进行识别入库）。

三、关键技术

寻迹这种都是很基础的了。难点就在于断线这一部分，由于题目要求不能使用是视觉，所以基本方案就是

1、6050、JY61（不一定能用！）

6050估计大部分同学都读不出来，就算读出来了，偏航角Yaw也会很飘（不飘的话可以用，每秒零点零几度的那种）。我自己也卡了一个多月没做出来，所以就直接换方案了。用JY61，使用串口直接读取数据，但JY61不知道能不能用（慎重慎重！）

2、惯导

这个东西做智能车的同学可能了解，比较高级，我也不太懂，这里只是提供一个思路。

3、能正常获取角度后，出弯道后，以当前角度为设定值，以实时获取的角度为反馈量。进行一个偏差计算就行了。可能都不太需要PID，一个比例，电机给个差速就行了（补个D可能不抖一些）。跑到弯道有概率跑出去，这里我也没太想好，转角可以稍微往里靠一点，灰度灯扫到后，通过灰度寻迹纠正回来（或者先转向，后寻迹）。

四、测评

笔者认为这道题目很多同学都能跑完，最后比拼的就是速度，比谁用时少。测评专家手里会有一张打分表的，基础的要求完成，那基本都是满分。专家肯定会掐秒表计时，最后评奖估计就是看谁用时短。（这个类似于电源题，如果基本指标都完成，就卷谁的效率高）。

五、想对萌新说

如果你才大一，那就好好通过这次比赛积累经验，获不获奖没关系，学到东西才是真。基础的东西一步步做，先点灯、按键、再驱动电机、搭车、慢慢跑起来、加入寻迹、沿直线、沿弯道......多和学长们沟通、交流（这就不多说了）。

五、想对学长们说

注意小车的接线正确，接线端子上的铜线不要裸露出来，板子尽量用尼龙柱固定，小心铜柱刮开阻焊层短路。杜邦线少用，用了也要打胶打死。相关的线要固定好，别挂到轮子上，电池充电线别乱甩（拖地上），注意电池电压（别过冲、过放）。先低速，后高速，小心小车冲出去撞坏灰度。轮子加固好，别跑着跑着轮子掉出来了（轮QU他们有一款就是小轮子直接插到电机上，没有螺丝固定的，跑着跑着轮子会掉，建议用502胶死【！！！小心502流进电机里面！！！】）