【从0制作自己的ros导航小车:上位机篇】02、ros1多机通讯与坐标变换可视化

从0制作自己的ros导航小车

    • 前言
    • 一、ros1多机通讯
    • 二、rviz可视化小车坐标系

前言

上节课完成了里程计数据与坐标变换发布,但是还没有测试,本节进行测试,测试之前需要知道一件事,上位机也就是开发板一般不做可视化用,因为太耗费系统资源,所以我们需要另一台安装了ros的设备来进行可视化,本项目使用虚拟机安装ubuntu20.04,在ubuntu中安装了ros1-noetic,尽量与板端的ros版本一致。
那么此时需要做的就是让开发板中的ros与虚拟机中的ros进行通信,接下来进行设置和测试。

一、ros1多机通讯

①虚拟机端
1、执行命令:

sudo gedit /etc/hosts

在文件中添加如下内容:
在这里插入图片描述
第一行是开发板的ip和名字,第二行是虚拟机的ip和名字。注意需要在一个网段下,最简单的办法就是两者连接同一个热点,或者使用路由器桥接。


2、执行命令:

sudo gedit ~/.bashrc

在文件中添加如下内容:
在这里插入图片描述
第一行是虚拟机的名字。第二三行只需要替换ip,这个ip是虚拟机端的。


②开发板端

1、执行命令:

sudo gedit /etc/hosts

在文件中添加如下内容:
在这里插入图片描述
第一行是开发板的ip和名字,第二行是虚拟机的ip和名字。


2、执行命令:

sudo gedit ~/.bashrc

在文件中添加如下内容:
在这里插入图片描述
第一行是开发板的名字。第二三行只需要替换ip,都是虚拟机端的。

这样设置完成后,虚拟机端就相当于两个linux系统的主机端,开发板相当于从机端,roscore需要在主机端开启。设置完之后可以重启开发板和虚拟机,也可以在终端:

source ~/.bashrc

测试时可以自己运行小乌龟案例,虚拟机端运行小乌龟gui节点,板端运行键盘控制节点,测试是否可以板端按键控制虚拟机端的小乌龟运动。


二、rviz可视化小车坐标系

上一篇博客已经写好了代码,现在就测试看看能否正常运行。
①虚拟机段运行:roscore
②板端运行能够发布坐标变换的节点:rosrun uart_tf uartandtf
③虚拟机端运行rviz:rviz
rviz设置如下:
在这里插入图片描述
此时移动小车,肉眼观察是否正常,我的小车运动起来视频如下:

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/bicheng/51900.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

python包dateutil

python-dateutil 是一个 Python 第三方库,它提供了一系列强大的扩展来解析、操作、验证和格式化日期和时间。这个库是对 Python 标准库中 datetime 模块的补充,提供了许多实用的功能,比如解析各种格式的日期时间字符串、处理时区、计算相对日…

Python 教程(七):match...case 模式匹配

目录 专栏列表前言基本语法match 语句case 语句 模式匹配的类型示例具体值匹配类型匹配序列匹配星号表达式命名变量复杂匹配 模式匹配的优势总结 专栏列表 Python教程(一):环境搭建及PyCharm安装Python 教程(二)&…

网络边界安全强化:实战技巧与策略部署

引言 网络边界安全是企业网络安全防护的第一道屏障,其重要性不言而喻。随着网络攻击手段的日益多样化和复杂化,如何有效强化网络边界安全,成为业界关注的焦点。本文将深入探讨网络边界安全强化的实战技巧与策略部署,为企业提供一…

NASA:水瓶座官方发布的第 3 级辅助雷诺兹海面温度标准映射图像降序年度数据 V3.0

Aquarius Official Release Level 3 Ancillary Reynolds Sea Surface Temperature Standard Mapped Image Descending Annual Data V5.0 水瓶座官方发布的第 3 级辅助雷诺兹海面温度标准映射图像降序年度数据 V5.0 (AQUARIUS_L3_ANCILLARY_SST_SMID_ANNUAL_V5) 简介 水瓶座 3…

[PM]面试题-产品问题

产品是做什么的? 根据自己产品的情况回答 有什么样的竞品?差异化在哪里? 根据自己产品的情况回答 产品迭代周期是多久? 大版本的更新可能要1-2个月 功能优化或者问题修复随时迭代, 1-2天或者3-5天都有可能 产品是怎么盈利的?商业模式是什么? 根据自己产品的情况回…

关于swift- OC混编使用Pod遇到的2个错误

错误1 Cannot find interface declaration for UITableViewCell, superclass of "DEFUITalbleViewCell" Cannot find interface declaration for UIView, superclass of "DefUIView" Cannot find interface declaration for 系统类, superclass of "自…

jQuery 遍历

jQuery 遍历 引言 jQuery 是一个广泛使用的 JavaScript 库,它简化了 HTML 文档的遍历、事件处理、动画和 AJAX 交互。在本文中,我们将深入探讨 jQuery 的遍历功能,这是 jQuery 核心的一部分,允许开发者轻松地选择和操作 DOM 元素。 目录 jQuery 遍历简介选择器 基本选择…

vue3 解决数据最初始为空,页面出现空白或者默认值

1. 问题描述 存在一个数组 tabsBars,当我们判断其为空时,显示默认文本,当其异步获取数据后,显示正常内容。 const tabsBars ref([]);const getInfo async () > {const res await getListApi();tabsBars.value res.tabsLi…

关于vue-router的钩子函数(vue知识点/面试题)

Vue 2 中,Vue Router 提供了多个钩子函数(导航守卫)来控制路由的行为。这些钩子函数主要分为以下几类: 全局守卫(Global Guards) beforeEach:在每次路由切换前被调用。常用于验证用户身份或权…

2024年最新GPT 4o访问入口及使用指南

2024年最新GPT访问入口及使用指南 一、前言 随着人工智能技术的不断进步,GPT(Generative Pre-trained Transformer)作为一种强大的自然语言处理工具,已经广泛应用于各个领域。无论是写作、编程辅助,还是对话生成&…

17、服务和数据在微服务各层的协作

在微服务架构中,服务和数据的协作是确保系统高效运行和可维护性的关键。本章详细探讨了微服务架构中的服务视图和数据视图,帮助我们理解在运行过程中这些服务和实体在各层是如何协作的。 1、服务视图 微服务内有许多不同类型的服务,它们的实…

Golang | Leetcode Golang题解之第301题删除无效的括号

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; func checkValid(str string, lmask, rmask int, left, right []int) bool {cnt : 0pos1, pos2 : 0, 0for i : range str {if pos1 < len(left) && i left[pos1] {if lmask>>pos1&1 0 {cnt}pos1} else if pos2 <…

FFmpeg实战 - 解复用解码

文章目录 前置知识音视频基础概念解复用、解码的流程分析FFMPEG有8个常用库 常见音视频格式的介绍aac格式介绍h264格式介绍flv格式介绍mp4格式介绍 FFmpeg解码解封装实战数据包和数据帧&#xff08;AVPacket/AVFrame&#xff09;AVPacket/AVFrame的引用计数问题API介绍注意事项…

vue3实现elementui表格操作栏宽度自适应

根据表格的Table-column 属性&#xff0c; 我们可以在操作栏中添加 :render-header"renderHeader" 然后通过js获取当前操作栏存在多少个按钮&#xff0c;去动态计算需要设置列宽为多少&#xff1b; <el-table-column fixed"right" :label"t(tabl…

实习日志2之windows上大模型(qwen2-7b)部署

一、模型部署 1、下载ollama(大模型本地部署工具)&#xff0c;并安装 下载网址&#xff1a;https://ollama.com/ ollama是大模型部署方案&#xff0c;对应docker&#xff0c;本质也是基于docker的容器化技术。 2、下载大模型 在命令框&#xff0c;如windows系统在cmd窗口输…

详解方向导数

详解方向导数 flyfish 方向导数是描述了函数在某一特定方向上的变化率。具体来说&#xff0c;给定一个多元函数 f ( x , y , z , … ) f(x, y, z, \ldots) f(x,y,z,…) 和一个方向向量 v \mathbf{v} v&#xff0c;方向导数表示函数 f f f 沿着向量 v \mathbf{v} v 方向的…

笔试练习day1

目录 数字统计题目解析解法(枚举数字拆分)代码 两个数组的交集题目解析解法哈希表代码 点击消除题目解析解法栈代码 感谢各位大佬对我的支持,如果我的文章对你有用,欢迎点击以下链接 &#x1f412;&#x1f412;&#x1f412; 个人主页 &#x1f978;&#x1f978;&#x1f97…

C++ //练习 16.5 为6.2.4节(第195页)中的print函数编写模板版本,它接受一个数组的引用,能处理任意大小、任意元素类型的数组。

C Primer&#xff08;第5版&#xff09; 练习 16.5 练习 16.5 为6.2.4节&#xff08;第195页&#xff09;中的print函数编写模板版本&#xff0c;它接受一个数组的引用&#xff0c;能处理任意大小、任意元素类型的数组。 环境&#xff1a;Linux Ubuntu&#xff08;云服务器&a…

SQL中有多少Statements

SQL&#xff08;Structured Query Language&#xff09;是一种用于管理和操作关系型数据库的标准编程语言。SQL语句的种类繁多&#xff0c;它们被设计来执行不同的数据库操作&#xff0c;如数据查询、数据更新、数据定义&#xff08;如表和索引的创建&#xff09;等。由于SQL语…

开源AI智能名片小程序源码在对立型定位策略中的应用与深入探索

摘要&#xff1a;在当今数字化营销风起云涌的时代&#xff0c;开源AI智能名片小程序源码作为技术创新的前沿阵地&#xff0c;为中小企业及后发创业品牌提供了实现差异化竞争与市场突破的利器。本文旨在深入探讨开源AI智能名片小程序源码如何有效融入对立型定位策略之中&#xf…