一、介绍

  网格积分法，是一种简单快速的估计点云体积的方法。其核心思想是将三维点云数据映射至二维平面上，随后将平面划分为多个规则格网。在每个格网内，统计点云数据的最高点与最低点之间的垂直距离，即高度差。接着，将高度差与格网的面积相乘，从而得到单个格网的近似体积。最后，通过累加所有格网的体积，即可得出整个点云所代表物体的大致体积。（这一过程类似于积分学中的原理，通过细分和累加的方式，将无数个小的格网体积汇总起来，近似逼近物体的真实体积。）
  优点：适用于大规模点云数据集，简单易实现、高效和可调节参数；
  缺点：网格尺寸尺寸的选择会直接影响计算误差、结果准确性。

二、代码示例

import open3d as o3d
impor