强化学习与模型控制结合
强化学习（Reinforcement Learning, RL）与控制模型结合，可以通过整合传统控制理论和现代RL算法，利用控制模型提供的动态信息和稳定性保障，同时利用RL的学习能力优化控制策略。这种结合的方式被称为模型辅助强化学习（Model-Assisted Reinforcement Learning）或模型预测控制强化学习（Model Predictive Control with Reinforcement Learning, MPC-RL）
理论背景
1、控制模型（Control Model）：
- 控制模型描述了系统的动力学，即如何从当前状态通过执行动作转移到下一个状态。
- 传统的控制理论使用控制模型来设计控制器，如PID控制器、LQR（线性二次调节器）等。
2、强化学习（Reinforcement Learning）：
- RL通过与环境交互，学习一种策略，使得累积奖励最大化。
- 常见的RL算法包括Q-learning、DQN（深度Q网络）、PPO（近端策略优化）等。
3、结合方法：
- 模型预测控制（MPC）：利用控制模型进行多步预测，生成未来的最优动作序列。
- 模型辅助强化学习：使用控制模型来生成训练数据或作为约束，指导RL算
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