目录

1. 组长安排了一个不可能完成的任务，怎么拒绝？

2.讲一下Freertos的机器人

3. Freertos的中断

4. Freertos功能

5. 树莓派怎么识别二维码？

6. Linux脚本作用？

7. Modbus？

8. freertos的动态创建和静态创建

9. RT-Thread设备框架？

10. MQTT是使用自己的服务器还是云平台

11. TCP,UDP,IP？

12. MQTT

13. 常用总线协议？

14. 自制开发板如何处理电源部分？

15. 使用什么样的的电源管理技术

16. 大功率进来，怎么处理？比如24V？

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1. 组长安排了一个不可能完成的任务，怎么拒绝？

首先肯定不能当场拒绝，先肯定得表达对领导信任自己的能力的感谢，再表达自己马上会准备好这个项目的任务规划书。

接下来就是之后的过程：

(1) 准备理由：准备好具体的理由来解释这个任务不可能完成，比如任务难度，任务时间，任务成本等，基于事实和实际情况判断，而不是个人主观判断

(2) 提出解决方案：提出可能的解决方案和替代方案，比如延长截止日期，增加资源，增加团队成员等

(3) 请求反馈：询问组长是否有其他看法或建议

2.讲一下Freertos的机器人

项目要求是：扫描二维码领取任务，实现物料抓取，粗加工，暂存物料。

项目的创新点在：1. 使用freertos操作系统，多线程进行，减少裸机中某些读写模块对主程序的影响2. 识别采用树莓派的opencv库，树莓派在屏幕上显示二维码任务，树莓派和mcu采用串口通信。3.机器人使用磁编码器测得转速，最后转化为线速度，这样我们就能知道机器人的实时速度 4.结构上，我们做了很长时间的规划核设计，并且硬件结构核主控pcb皆是自己制作(1)我们使用麦克纳姆轮，使得机器人行驶，转弯更加方便.(2)我们使用了三个电源，一个给树莓派供电，一个给电机驱动模块供电，一个其他供电，目的主要是防止电机转动时对单片机或树莓派产生影响 (3)车体，我们是采用的三层亚克力板搭成的工训车，全封闭的，防止灰尘或外部环境对主控或其他模块造成影响。(4)还有模块的选择上，F4串口和定时器是最符合这次比赛需求的，以及串口屏和串口舵机(4自由度机械臂)，会使得项目程序设计简单合理。

3. Freertos的中断

FreeRTOS中，实际是没有中断的，中断还是由硬件产生。以STM32为例，中断请求的响应还是由STM32的中断服务函数完成，而FreeRTOS在其中的作用可以说成是唤醒某个阻塞或就绪任务。

4. Freertos功能

1. 内存管理：FreeRTOS提供了内存申请和释放的API，帮助开发者管理动态内存。这对于嵌入式系统来说尤其重要，因为内存资源通常是有限的。
2. 中断管理：FreeRTOS允许开发者创建和管理中断服务例程（ISR），并且支持中断嵌套和中断优先级设置，以确保系统的响应性和稳定性。
3. 同步与通信：为了协调任务之间的执行，FreeRTOS提供了多种同步机制，如二进制信号量、互斥量、事件组和队列等。
4. 软件定时器：FreeRTOS中的软件定时器可以在指定的时间间隔后触发一个动作，这在需要周期性执行某些操作时非常有用。
5. 系统监控和性能追踪：FreeRTOS提供了工具来监控系统的性能，如任务运行时间统计和堆栈使用情况，帮助开发者优化系统性能。
6. 低功耗模式：对于需要节能的应用，FreeRTOS支持低功耗模式，可以在没有任务运行时让处理器进入休眠状态。
7. 设备仿真：FreeRTOS还提供了设备仿真功能，可以在没有实际硬件的情况下进行软件开发和测试。
8. 任务通知：任务可以通过通知机制来等待某个事件的发生，而不是持续轮询，这样可以提高CPU的使用效率。
9. 事件组：事件组可以用来同步多个任务，当一组指定的事件发生时，一个或多个任务可以被通知执行。
10. 队列：队列可以用来在任务之间传递数据，实现生产者和消费者模型，是任务间通信的一种方式。

5. 树莓派怎么识别二维码？

二维码另一个名称是QR Code，本质上是个密码算法。我们使用一个pyzbar的库结合opencv来做一个动态二维码扫描。

6. Linux脚本作用？

1)批量处理，脚本可以批量处理文件，数据或执行一系列命令。

2) 易于维护和更新，相比于直接在终端中输入命令，使用脚本更易于维护和更新，只需修改脚本内容即可。

7. Modbus？

Modbus是主从方式通信，一个总线上只有一个主机，但可以有多个从机（这一点类似于IIC的通讯方式）。简单来说，也就是主机问从机答。问啥呢？主要问两个问题--从机的寄存器（线圈）的数值是多少、主机要求从机修改一下寄存器（线圈）的数值并回答。

8. freertos的动态创建和静态创建

首先举例数组的创建。

int a[10] //静态创建
int* p = (int*)malloc(sizef(int)*10);//动态创建

动态创建任务是在运行时通过动态内存分配函数分配任务内存，静态创建任务是在编译时为任务分配内存。

9. RT-Thread设备框架？

1) I/O设备管理层：这一层位于整个设备框架的最顶层，为应用程序提供统一的接口来操作底层的硬件设备。

2) 设备驱动框架层：这一层包含了设备驱动程序的基本框架，它负责实现具体的硬件操作细节，以及与上层管理层的接口对接。

3) 设备驱动层：这一层直接与硬件设备通信，包含具体的硬件初始化、数据读写等操作的实现。

10. MQTT是使用自己的服务器还是云平台

两者都有使用，一种是实验室搭建的MQTT服务器，域名是购买的域名，当然云平台也有使用，比如阿里云，腾讯云，华为云，Onenet。

11. TCP,UDP,IP？

1. TCP（Transmission Control Protocol）：

• 是一种面向连接的协议，它确保数据包的可靠传输。
• 提供数据包重传和排序机制，保证数据按顺序且完整地到达接收端。
• 适用于需要高可靠性的应用，如网页浏览、文件传输和电子邮件等。
• 在建立连接时，会进行“三次握手”过程，确保数据传输的稳定性和可靠性。

1. UDP（User Datagram Protocol）：

• 是一种无连接的协议，不保证数据包的送达顺序和完整性。
• 传输速度快，但不提供数据包的重传和排序功能。
• 适用于对实时性要求高的应用，如在线视频和语音通信。
• 由于其简洁性，常用于轻量级的网络应用或作为其他协议的基础。

1. IP（Internet Protocol）：

• 是一种网络层协议，负责将数据包从源头路由到目的地。
• 提供了数据包的基本路由和转发功能，但并不保证数据包的可靠传输。
• IP协议版本主要有IPv4和IPv6，其中IPv6是为了解决IPv4地址耗尽问题而设计的。

12. MQTT

MQTT是一种轻量级的发布/订阅模式通讯协议，专为物联网和移动应用等设计，以实现高效且可靠的消息传输

13. 常用总线协议？

1）IIC        2）SPI        3）UART        4）JTAG        5）CAN        6）SDIO        7）USB

8）GPIO        

14. 自制开发板如何处理电源部分？

1）根据自己的电源需求，比如3.3v,5v,12v等，选择合适的稳压芯片或者线性稳压器

2）使用合适的电源连接器        4）设置保护元件

5）pcb布线时，尽量使电源线宽足够，以承载较大的电流，并尽量减少回路面积，降低电磁干扰。

6）考虑散热问题

15. 使用什么样的的电源管理技术

1）LDO（低压差稳压器）

2）DC-DC转换器

15. 使用什么样的的电源管理技术

16. 大功率进来，怎么处理？比如24V？

1）散热处理，风扇或散热片

2）增大线宽

3）滤波和稳压