最近对VINS、LIO-SAM等重新进行了Paper Reading和代码解析。这两篇paper和代码大约在三年前就读过，如今重新读起来，仍觉得十分经典，对SLAM算法研发具有十分重要的借鉴和指导意义。重新来读，对其中的一些关键计算过程也获得了更新清晰的了解，现整理分享出来，供有需要的同学参考。

VINS-MONO算法总结-徐胜攀.pdf资源-CSDN文库

对VINS-MONO的算法框架进行了梳理，有利于快速和清晰地了解算法思想和主要步骤；对其中的关键步骤包括预积分和预积分约束、边缘化等，结合《崔华坤—VINS论文推导及代码解析》等资料进行了整理和分析，有利于深刻了解算法原理。

LIO-SAM算法解读-徐胜攀.pdf资源-CSDN文库

对LIO-SAM算法进行了解读，梳理算法主要步骤和关键计算过程。

LIO-SAM代码解析-徐胜攀.pdf资源-CSDN文库

对LIO-SAM算法代码进行了深入分析，对各模块功能和联系进行梳理，对重要计算过程进行详细解读。读完本文档将可以清晰准确地了解LIO-SAM算法思想和实现。