ABB机器人教程:工具载荷与有效载荷数据自动标定操作方法

目录

概述

工具载荷自动标定前的准备工作

进入载荷识别服务例行程序

工具载荷识别与标定操作

有效载荷识别与标定操作要点

4轴码垛类型机器人载荷数据标定说明


概述

在使用ABB机器人前需要正确标定一些关键数据,其中就包含载荷数据。理论上讲,安装在机器人上的所有设备均需标定其载荷数据。如果没有标定或没有准确标定载荷数据,会导致机器人机械结构过载,这样不仅机器人无法发挥其最大能力,而且运动精度也会受到影响。

本篇内容只介绍机器人工具载荷与有效载荷的相关内容,其他载荷后期会陆续介绍。

对于焊接、切割、喷涂、机加工等类型的应用,要标定机器人工具自身的载荷数据;对于搬运、固定工具类型的应用,除了标定搬运工具的载荷数据外,还要标定工件的有效载荷数据。

载荷数据通常由质量、重心坐标和转动惯量组成,在ABB机器人上这些数据都支持手动输入,但是有些情况这些数据的获取与计算会比较困难。

为了方便用户标定载荷数据,ABB机器人系统内置了服务例行程序LoadIdentify。该例行程序能够自动识别安装在机器人上的工具载荷数据,以及搬运工件的有效载荷数据,并实现自动标定。

工具载荷自动标定前的准备工作

在ABB机器人上,运行LoadIdentify服务例行程序标定工具载荷之前,要先确保:

  • 工具已正确安装。
  • 在示教器手动操纵窗口中已选定工具。
  • 机器人轴6接近水平(机械零点位置)。
  • 要识别质量,还要先标定好安装在机器人上臂上的载荷(若有)。
  • 机器人轴3、轴5和轴6不要过于接近其相应的关节运动极限。
  • 机器人运行速度设置为100%。
  • 系统处于手动低速运行模式。

进入载荷识别服务例行程序

机器人示教器上依次点击“主菜单”→“手动操纵”→“工具坐标”,在工具界面中选择要标定载荷数据的工具,如下图所示,点击“确定”。

依次点击“主菜单”→“程序编辑器”,进入任意的例行程序。然后点击“调试”,在弹出的调试菜单中选择“PP移至Main”或“PP移至光标”或“PP移至例行程序”,此时调试菜单中的“调用例行程序”由不可用状态变为可用状态,如下图所示。

点击“调用例行程序”,在调用服务例行程序窗口中选择“LoadIdentify”,如下图所示,点击“转到”。

这样,就进入了ABB机器人系统内置的载荷识别服务例行程序,示教器也跳转到了此例行程序窗口,如下图所示。

工具载荷识别与标定操作

准备工作就绪后,按下“使能”按钮开启电机,就可以标定工具载荷数据了。ABB机器人厂商为LoadIdentify程序开发了操作向导,标定过程中会在操作员窗口中提示上一步操作的反馈信息和下一步的操作方法。

在示教器的操作面板上按下“开始”按钮,会打开操作员窗口,提示“在执行过程中,程序指针将会丢失,当前路径将被清除。完成服务例行程序后,会将pp设为main。”如下图所示,点击“OK”继续。

提示“要识别工具还是有效载荷?”如下图所示,本案例选择工具,因此点击“Tool”。

提示“要识别的工具必须安装在机器人上,已定义了名称并在手动操纵窗口中激活(已选定)。必须标定安装在手臂上的负载数据(若有),以及机器人轴(1-6)在合适的位置。”如下图所示,确认这些要求都无误后点击“OK”。一般情况下,机器人的各轴回到机械零点位置就是合适的位置。

提示“要标定的工具名称是xxx?”如下图所示,确认无误后点击“OK”。载荷数据标定服务例行程序会自动识别出机器人当前已选定的机器人工具,并对其进行识别与标定,因此在标定之前要事先选择好要标定的工具。

提示“工具识别方法”,如下图所示,系统给出了3个选项,分别是“1.已知工具质量”,“2.未知工具质量”,“0.取消”。一般情况下,选择选项2,即让机器人自己来识别工具的质量。

提示“选择轴6的实际位置与下一个测量运动要到达的位置之间的角度,建议选择±90°,最小为±30°。”如下图所示,本案例选择“-90”。

提示“应先在手动低速模式下以低速对测量运动进行测试,然后再以更高的速度进行实际测量,是否以慢速进行测试?”如下图所示,点击“Yes”。此步骤是为了让操作人员观察机器人在识别运动过程中,各轴的运动情况,并检查是否会与周边设备发生干涉,避免出现意外。如果能够确定机器人不会与周边设备发生干涉,也可以直接点击“No”,直接进入识别环节。

提示“按MOVE(运动)进行慢速测试运动”,如下图所示,点击“MOVE”。

此时,机器人开始慢速测试运动,同时操作员窗口中显示出测试运动次数,如下图所示。测试运动将持续数次,在这个过程中要一直按住“使能”按钮,尽量避免中途停止。

测试运动结束后,操作员窗口提示“更改操作模式:1.切换到自动模式或手动全速模式。2.开始执行程序。再次开始执行时,运动将立即开始。”如下图所示。建议将机器人切换为自动运行模式,开启电机后,再按“开始”键执行程序。如果使用手动全速模式,那么就要全程按着“使能”按钮,这样时间久了容易造成手部疲劳。

按“开始”键后程序开始执行,机器人自动运行,进行工具载荷识别,示教器回到操作员窗口,并显示运动次数,如下图所示。识别运动将持续数次,耐心等待即可。

机器人识别运动完成后,操作员窗口提示“1.切换回手动低速模式。2.开始执行程序。”如下图所示。将机器人切换回手动低速模式,按“开始”键,返回操作员窗口,再点击“OK”。

提示“该服务程序未在真实的机器人系统上执行,没有计算出实际值。”如下图所示,点击“OK”。本案例服务程序是在RobotStudio中的虚拟机器人系统上运行的,因此会有这样的提示。若在真实的机器人系统上运行,则不会有此提示。

稍等片刻后,操作员窗口显示出工具识别结果,包括工具质量(单位:Kg)和工具重心坐标(单位:mm),如下图所示。此时点击“Yes”就会将识别出的载荷数据更新到当前已选定的工具数据中,点击“No”则直接退出并且不保存识别数据。

识别结束后,如果未退出LoadIdentify服务例行程序,可以点击“调试”,在调试菜单中点击“取消调用例行程序”,如下图所示,这样就能退出服务例行程序了。

注:当工具或有效载荷的质量未知时,某些情况下可能会识别出0Kg的质量。如果载荷与机器人的最大负载能力相比非常小,那么质量为0 kg也是可以的。

有效载荷识别与标定操作要点

ABB机器人的LoadIdentify服务例行程序也能自动识别与标定有效载荷,在运行LoadIdentify服务例行程序识别有效载荷之前,要先确保:

  • 工具已正确安装,并且有效载荷(工件)已准确安装到工具上。
  • 工具TCP数据和载荷数据均已标定(先运行LoadIdentify标定工具载荷数据)。
  • 使用固定工具(外部TCP)时,相应的工件坐标数据也要处于已标定状态。
  • 在示教器手动操纵窗口中已选定工具和要标定的有效载荷,如下图所示。

其他准备工作与工具载荷自定标定前准备工作一致。

运行LoadIdentify服务例行程序过程中,当操作员窗口提示“要识别工具还是有效载荷?”时,要点击“PayLoad”,如下图所示。其他操作与工具载荷识别与标定操作类似,可参考上述步骤执行。

4轴码垛类型机器人载荷数据标定说明

在4轴码垛类型的机器人而非6轴机器人上运行服务程序LoadIdentify识别载荷数据时,会出现一些差异。

在识别过程中,机器人会使用的第1个轴(或2轴),且该轴将从其当前位置运动约±23°,因此产生的运动幅度可能会比较大。因为4轴机器人没有6轴,所以机器人无法识别出负载的所有数据,这些数据包括:绕X轴的转动惯量(Ix)、绕Y轴的转动惯量(Iy)、重心的Z坐标(mz)。

不过,对于这种类型的机器人,这些无法识别的数据对其运动性能的影响可以忽略不计。

The End


上一篇:RobotStudio教程:ABB机器人写空心文字虚拟仿真

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/bicheng/32700.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

issues.sonatype.org网站废弃,Maven仓库账号被废弃问题解决

问题起因: 今天自己的项目发布了一个新版本,打算通过GitHub流水线直接推送至Maven中央仓库,结果发现报错 401,说我的账号密码认证失败。我充满了疑惑我寻思难度我的号被盗掉了吗。于是我打开Nexus Repository Manager尝试登录账号…

【b站-湖科大教书匠】2 物理层-计算机网络微课堂

课程地址:【计算机网络微课堂(有字幕无背景音乐版)】 https://www.bilibili.com/video/BV1c4411d7jb/?share_sourcecopy_web&vd_sourceb1cb921b73fe3808550eaf2224d1c155 目录 2 物理层 2.1 物理层的基本概念 2.2 物理层下面的传输媒…

Android Studio 安卓手机上实现火柴人动画(Java源代码—Python)

android:layout_marginLeft“88dp” android:layout_marginTop“244dp” android:text“Python” android:textSize“25sp” app:layout_constraintStart_toStartOf“parent” app:layout_constraintTop_toTopOf“parent” /> </androidx.constraintlayout.widget.…

卤货商家配送小程序商城是怎样的模式

无论生意大小、打造品牌都是必要的一步&#xff0c;只要货品新鲜、味道高、性价比高&#xff0c;其新客转化/老客复购数量都不少&#xff0c;卤货种类多且复购多个单独/聚会场景&#xff0c;以同城主要经营&#xff0c;也有部分品牌有外地食品配送需要。 想要进一步品牌传播、…

Linux PXE高效批量装机

部署PXE远程安装服务 在大规模的 Linux 应用环境中&#xff0c;如 Web 群集、分布式计算等&#xff0c;服务器往往并不配备光驱设备&#xff0c;在这种情况下&#xff0c;如何为数十乃至上百台服务器裸机快速安装系统呢?传统的USB光驱、移动硬盘等安装方法显然已经难以满足需…

电子电气架构——由NRC优先级引起的反思

我是穿拖鞋的汉子,魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。 老规矩,分享一段喜欢的文字,避免自己成为高知识低文化的工程师: 屏蔽力是信息过载时代一个人的特殊竞争力,任何消耗你的人和事,多看一眼都是你的不对。非必要不费力证明自己,无利益不试图说服别人,是精神上的节…

一文详解去噪扩散概率模型(DDPM)

节前&#xff0c;我们星球组织了一场算法岗技术&面试讨论会&#xff0c;邀请了一些互联网大厂朋友、参加社招和校招面试的同学。 针对算法岗技术趋势、大模型落地项目经验分享、新手如何入门算法岗、该如何准备、面试常考点分享等热门话题进行了深入的讨论。 合集&#x…

Django之云存储(二)

一、Django使用云存储 建立项目 django-admin startproject project_demo创建子应用 python manage.py startapp app_name修改配置文件,设置模板视图路径 settings.py TEMPLATES = [{BACKEND: django.template.backends.django.DjangoTemplates,DIRS: [os.path.join(BASE_DIR,…

Ike-scan一键发现通过互联网的IPsec VPN服务器(KALI工具系列二十八)

目录 1、KALI LINUX 简介 2、Ike-scan工具简介 3、信息收集 3.1 目标主机IP&#xff08;服务器&#xff09; 3.2 KALI的IP 4、操作示例 4.1 简单扫描 4.2 范围扫描 4.3 扫描多个目标 4.4 输出扫描结果 4.5 特殊扫描 5、总结 1、KALI LINUX 简介 Kali Linux 是一个功…

基于Vue-cli脚手架搭建项目使用ElementUI组件

项目结构 node_modules 项目依赖的外部组件文件放在此处,例如vue public index.html是对外提供的唯一的html文件 src assets 存放静态文件 例如图片 css js等文件 components 里面存放的是组件 App.vue是组件 main.js是项目配置文件 package.json存放的是项目依赖的…

IEEE RAL 具有高运动性能的仿旗鱼机器人协同运动机制研究

水下机器人作为军用侦察、监测及攻击装置备受关注&#xff0c;目前传统水下机器人普遍采用螺旋桨作为推进器&#xff0c;但高噪音、高能耗等问题限制了应用范围。鱼类通过自然选择进化出优异的运动性能&#xff0c;特别是在海洋中游动速度快、机动性强的旗鱼。为了探究快速和高…

redis持久化操作【随记】

持久化 Redis它是将数据保存到内存当中,内存里的数据最大特点: 断电易失.保存在内存的数据就没有了.如果如果这些数据还有用,业务使用啥的,不能就让它这么没有了. redis当中提供持久化机制, 说白了,将内存的数据 —-> 写入到磁盘. –> 持久化. 1 rdb方式 redis database,…

车载测试系列:CAN协议之远程帧

远程帧&#xff08;也叫遥控帧&#xff09;&#xff1a;是接收单元向发送单元请求发送具有标识符的数据所用的帧&#xff0c;由 6 个段组成&#xff0c;没有数据段。 当某个节点需要数据时&#xff0c;可以发送远程帧请求另一节点发送相应数据帧。 简单的说&#xff1a;发起方…

示例:推荐一个基于第三方开源控件库DataGridFilter封装的FilterColumnDataGrid,可以像Excel拥有列头筛选器

一、目的&#xff1a;基于第三方开源控件库DataGridFilter封装的FilterColumnDataGrid&#xff0c;可以像Excel拥有列头筛选器&#xff0c;感兴趣的可以去下方链接地址查看开源控件库地址。本控件封装的目的在于将第三方库的皮肤和样式封装到皮肤库中可统一设置样式&#xff0c…

[数据概念]一分钟弄懂数据治理

“ 数据治理是数据资产化的起点。” 数据资产化的趋势正愈演愈烈。然而&#xff0c;我们必须清醒地认识到&#xff0c;资产化的前提条件是拥有实际的数据资产。那么&#xff0c;这些宝贵的数据资产究竟源自何处呢&#xff1f;答案显而易见&#xff0c;它们源自企业日常运营中积…

任务5.2 掌握DStream基础操作

实战&#xff1a;DStream基础操作 了解DStream编程模型&#xff1a;DStream是Spark Streaming中对实时数据流的抽象&#xff0c;可以看作一系列持续的RDD。DStream可以通过外部数据源获取或通过现有DStream的高级操作获得。 操作本质&#xff1a;DStream上的操作最终会转化为对…

kettle从入门到精通 第七十三课 ETL之kettle kettle调用http分页接口教程

场景&#xff1a;kettle调用http接口获取数据&#xff08;由于数据量比较大&#xff0c;鉴于网络和性能考虑&#xff0c;所以接口是个分页接口&#xff09;。 方案&#xff1a;构造页码list&#xff0c;然后循环调用接口。 1、总体设计 1&#xff09;、初始化分页参数pageNum1…

[MYSQL] 数据库基础

1.什么是数据库 从数据库的名字可以看出,它是用来操作(增删查改....)数据的,事实上也的确如此,通过数据库,我们可以更方便.更高效的来操作.管理数据 以文件形式存储数据的缺点 文件的安全问题文件不利于数据的查询和删除文件不利于存储海量数据操作文件并不方便 为了解决上述问…

Day 31:100334. 包含所有1的最小矩形面积Ⅰ

Leetcode 100334. 包含所有1的最小矩形面积Ⅰ 给你一个二维 **二进制 **数组 grid。请你找出一个边在水平方向和竖直方向上、面积 最小 的矩形&#xff0c;并且满足 grid 中所有的 1 都在矩形的内部。 返回这个矩形可能的 **最小 **面积。 确定首次出现 1 的第一行 top&#xf…

Pip换源秘籍:让你的Python包飞行起来!

在Python的包管理中&#xff0c;Pip是最重要的工具之一。它允许开发者从Python Package Index (PyPI)安装包&#xff0c;但有时由于网络问题或服务器负载过高&#xff0c;直接从PyPI安装包可能会非常慢。这时&#xff0c;更换Pip源到一个更快的镜像站点是一个常见的解决方案。本…