结论：速度控制参数，主要的不是占空比，而是pmw针脚的输出主频参数：frequency。占空比对速度的影响也有，但比较小。
在进行速度详细控制之前，我们先读取电机和电机驱动器的几个参数。
电机：步进角 =1.8度 电流：1.7A 扭矩：0.55N.M
驱动器TB6600：查看面板的数值，并设置SW1,SW2,SW3为ON,ON.OFF,选择细分数为4，一圈为200脉冲.对应sw1,sw2,sw3播到正确位置。可以看到两个值：细分数 和脉冲数/圈
这里就是 细分为4，脉冲数/圈为800下面详细介绍上面的含义：
步进角：1.8度，步进电机一步走1.8度。那么一圈360度，就是需要200步。
驱动器上设置细分之后，如4，那么意味着一个物理步会再细分为4个微步。那么一圈下来就是200*4=800个微步。
要注意：一个微步是由一个脉冲驱动的。这个很关键。
所以步进电机转动一圈，就需要800个脉冲。
假设我们想要点击一秒转一圈，那么我们就需要树莓派针脚一秒发送800个脉冲。即针脚的主频是800hz
(一秒多少个脉冲就是多少hz)。
如果我们需要电机1秒转10圈，那只要树莓派针脚的主频能够达到8khz即可。
对应到我们的软pmw,就是设置 frequency
至于占空比，影响到的更多的是功率，对速度也有影响，但影响较小。
计算逻辑：
在步进电机系统中，"NC"通常指的是步进电机的步距角（Step Angle），它是电机每一步转动的角度。步距角通常以度（°）为单位。
【上】)
