（7）摄像机和云台

文章目录

前言

1 云台

2 带有MAVLink接口的摄像机

3 相机控制和地理标签

4 视频质量差的常见修复方法

5 详细主题

前言

Copter、Plane 和 Rover 最多支持 3 轴云台，包括自动瞄准感兴趣区域（ROI）的相机和自动触发相机快门等先进功能。按照下面的链接来解释如何配置云台和快门触发。

1 云台

ArduPilot 支持无刷直接驱动云台（Tarot, SimpleBGC, SToRM32），它有自己的自稳定控制器，也支持更简单的伺服驱动云台，由 ArduPilot 控制稳定功能。

Brushless PWM — 接受 PWM 或 SBUS 输入进行角度控制的无刷云台；
DJI RS2 and RS3-Pro gimbals
Gremsy Mio, Pixy, S1, T3, T7 and ZIO — 高质量的三轴云台；
Servo Gimbals— 老式的伺服驱动云台，ArduPilot 提供稳定功能；
SimpleBGC (aka AlexMos) Gimbal Controller — 一个流行的 2 轴或 3 轴有刷云台控制器，使用一个定制的串行接口；
Siyi ZR10, ZR30 and A8 — 三轴云台和摄像机；
SToRM32 Gimbal Controller — 一个廉价的 2 轴或 3 轴无刷云台控制器，通过串行接口响应MAVLink 指令（比 PWM 更丰富的格式）；
ViewPro gimbals

支架控制在云台/支架控制(Gimbal / Mount Controls)页上有介绍。

2 带有MAVLink接口的摄像机

FLIR Vue Pro Thermal Camera

3 相机控制和地理标签

ArduPilot 允许你配置相机快门输出端口(configure the camera shutter output port)（伺服、继电器）。

！Note

请务必将 CAMx_INTRVAL_MIN 设置为大于使用相机触发功能时相机的最快拍摄速度。

在相机任务计划中(camera mission planning)，你可以指定相机快门应何时触发，或飞行器在拍摄之间应行驶的距离。

相机制造商使用他们自己的机制来远程控制相机（包括其快门）。这些主题解释了如何配置相机的快门，并列出了一些不同的方法，将输出信号转换为你的特定相机所期望的形式：

Airpixel Entire Geotagger
DROTAG x Geotagger
Seagull IR Camera Trigger
Seagull MAP2 Camera Trigger
Seagull MAP-X2 Camera Trigger and Logger
Seagull REC Camera Trigger
StratosnapperV2 Camera Trigger
Camera Triggering Directly from AUX Ports
Camera Triggering Configuration
Camera Triggering using CHDK
Camera Triggering using CHDK Tutorial (非标准整合)
RunCam Camera Control

4 视频质量差的常见修复方法

下面列出了一些比较常见的视频不良的原因和解决办法：

1. "果冻"效应（或横滚快门）是使用带有 CMOS 传感器的相机（GoPro 等）的副产品，由不平衡的桨叶/电机的振动引起，可以通过将相机安装在软橡胶、硅胶、泡沫耳塞或有时只安装在魔术贴上来缓解。

2. 许多相机中的数字和光学防抖系统常常因为许多多旋翼飞机上的振动而表现不佳。

例外情况：索尼摄像机的平衡稳拍系统即使在最大 30 功率变焦时也非常有效。

3. 为了获得更好和更平稳的偏航，在你的遥控装置上使用 Expo 控制，并降低自动驾驶仪中的ACRO_Y_RATE 增益。

重要的是要记住，即使有一个完美的设置，摄影是一门艺术，也是一门科学。使用相机直指地面是一个很好的开始，但除垂直角度外，还可以获得更多戏剧性的观角。安装时与垂直方向偏离约 40度，主要获得地面照片，但有一个斜视图。偏离垂直方向约 70 度，将使你获得更多的天空，从而获得更多的风景照片。ArduPilot 会将云台稳定在你设定的任何位置。