Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块(一)—— 控制模块概览

0 前言

从planning的角度看control,首先需要了解的就是相关的数据接口,规划出的轨迹(路径+速度)发给Control模块去执行
modules/planning/planning_component/planning_component.cc
planning模块发布轨迹信息

planning_writer_ = node_->CreateWriter<ADCTrajectory>(config_.topic_config().planning_trajectory_topic(

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