一、背景

GNSS/INS组合导航是车辆导航等领域中常见的组合方式。ublox_f9p 设备因其优秀的性能被广泛关注，其可以直接发布 GNSS的高精度定位解，为GNSS/INS组合导航的实时定位提供极大的便利。其中 ubuntu环境下，ublox_f9p 设备的操作如下：

 【1】Ubuntu18.04 下的安装，运行 ublox f9p， 并进行数据的采集和 RKT轨迹的生成_ubuntu18.04 下的安装,运行 ublox f9p-CSDN博客

二、修改代码

ublox_f9p 常发布如下topic:

•     /ublox_driver/ephem
•     /ublox_driver/glo_ephem
•     /ublox_driver/iono_params
•     /ublox_driver/range_meas
•     /ublox_driver/receiver_lla
•     /ublox_driver/receiver_pvt
•     /ublox_driver/time_pulse_info
•     rostopic echo /ublox_driver/receiver_lla

其中，当我们查看  /ublox_driver/receiver_lla信息时（rostopic echo /ublox_driver/receiver_lla&#