SLAM ORB-SLAM2（26）重定位过程
- 1. 前言
- 2. 词袋模型
- 2.1. 加快搜索
- 2.2. 在文本检索的应用
- 2.3. 引入视觉图像分类
- 3. 重定位总体过程
- 3.1. 计算当前帧特征点的词袋向量
- 3.2. 根据用词袋查找相似的候选关键帧
- 3.3. 通过词袋模型进行初步匹配
- 3.4. 查询较匹配的关键帧
- 3.4.1. 通过PnP投影估计姿态
- 3.4.2. 对内点进行BA优化位姿
- 3.4.3. 通过投影方式寻找更多匹配点
- 3.4.4. 找到较匹配的关键帧
SLAM ORB-SLAM2（26）重定位过程
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