对于初学者来说，ESP32和STM32都有各自的优点和适用场景，但通常ESP32被认为是更适合初学者的选择，原因如下：

1. 内置无线通信：ESP32集成了WiFi和蓝牙功能，这意味着初学者可以更容易地构建无线通信应用，而无需额外的硬件模块或复杂的配置。这对于物联网和智能家居项目特别有用。

2. 丰富的开发资源：ESP32社区非常活跃，有许多开源项目和教程可供参考。此外，ESP-IDF（Espressif IoT Development Framework）是一个功能强大的开发工具链，提供了丰富的API和示例代码，帮助初学者快速上手。

3. 易于使用的开发板：市面上有许多针对ESP32的开发板，如ESP32 DevKitC、NodeMCU-32S等，这些开发板通常已经集成了必要的电路和接口，使初学者能够更专注于编程和应用开发。

4. 低成本：与一些高端STM32芯片相比，ESP32的价格通常更低，这使得初学者能够以较低的成本开始他们的项目。

然而，STM32也有其优点，特别是对于那些希望深入学习嵌入式系统、硬件接口和底层编程的初学者来说：

1. 强大的性能：STM32系列芯片具有多种型号，涵盖了从低功耗到高性能的广泛范围。这些芯片通常具有更多的内存、更高的时钟频率和更多的外设接口。

2. 丰富的外设接口：STM32提供了广泛的外设接口，如USB、CAN总线、以太网接口等，这些接口对于某些特定应用（如工业自动化、汽车电子等）非常有用。

3. 广泛的适用场景：STM32芯片广泛应用于各种领域，包括工业自动化、汽车电子、医疗设备、消费电子等。因此，学习STM32可以为初学者提供更广泛的职业机会和应用场景。

综上所述，ESP32因其内置无线通信、丰富的开发资源和易于使用的开发板而更适合初学者。然而，对于那些希望深入学习嵌入式系统和硬件接口的初学者来说，STM32也是一个不错的选择。最终的选择应该基于个人的兴趣、需求和预算。