圆形标靶

        如下图所示，相机标定中我们使用带有固定间距图案阵列的平板，来得到高精度的标靶像素坐标，进而计算得到相机的内参、畸变系数，相机之间的变换关系，和相机与世界坐标系的变换关系（即外参）。

        不过标靶的形式多样，从图案类型来看常见的有棋盘格、圆形标靶和编码形式标靶，如下图所示。它们各有优缺点，其中圆形标靶的优点在于抗干扰能力强、检测精度较高、制作相对简单，缺点在于部分遮挡时无法检测。瑕不掩瑜，相机标定中我们也会经常用到圆形标靶。

        在进行多相机标定时，标靶需要具备旋转各异性以确保相机成像中标靶的分布不存在歧义。如下图所示，棋盘格标靶只要满足行列数为奇数偶数的组合即可满足该要求。