卷径计算有很多方法，这里我们提供另一个思路，这里我们采用的是通过速度控制间接控制张力通过线速度和系统卷径我们可以计算出我们的速度前馈量(主速度)。具体收放卷前馈量计算可以参考下面文章链接：

收放卷前馈量计算FC(梯形图+SCL代码)-CSDN博客文章浏览阅读584次。这篇博客是收放卷基础系列的速度前馈量计算介绍文章，在学习这篇文章之前大家可以先学习下面这篇文章：上面这篇文章，主要介绍如何通过电机转速计算物体的转动线速度，这篇文章刚好相反，这里我们的线速度是已知条件，线速度在这里是我们的目标值，给定值，通过给定线速度我们需要求解出此时电机所需要满足的转速(也就是主速度，也叫速度前馈量)。前馈量计算完成后我们就可以和我们的PID组成天下无敌手了，这里的PID有时被称为辅助PID。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/136041525张力控制之前馈量计算