设置 sources.list

执行下面命令，设置从清华源下载 ROS 软件包。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

开始安装

安装桌面完整版的 ROS Noetic

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的程序。不过为了便于创建和管理你自己的 ROS 工作区，满足日后安装各种工具和软件的需求，建议执行下面命令以安装依赖。例如，rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够通过一个命令轻松地为 ROS 包下载许多源码树。

想象一下，假设有一个机器人应用程序，它包含了 100 多个程序包，而用户需要在计算机中配置这些包，那么仅仅为这些包安装依赖包就是一件非常困难的事情。在这种情况下，rosinstall 这样的工具就会非常有用！只需要一条指令，便可以完成所有包的安装。

要安装这个工具和其他依赖项来构建 ROS 包，请执行命令：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化 rosdep

sudo apt install python3-rosdep

现在，你可以初始化 rosdep 了

sudo rosdep init
rosdep update

检查是否安装成功

最后，我们可以使用 rosversion -d 命令验证 ROS 的安装是否正确，如下：

$ rosversion -d
noetic

测试

打开一个新的 Bash 终端，测试 roscore 是否能正常启动

roscore

能成功执行即可。