PX4使用yolo仿真环境搭建

文章目录

  • 前言
  • 一、修改机架sdf文件
  • 二、安装yolo
  • 三、运行


前言

ubuntu20.04
PX4 1.13.3
已配置好PX4 ROS gazebo环境

一、修改机架sdf文件

将双目相机加到仿真的iris机架上
修改下图文件
在这里插入图片描述
添加如下:

        <include><uri>model://stereo_camera</uri><pose>0.1 0 0 0 0 0</pose>
</include>
<joint name="stereo_camera_joint" type="revolute"><child>stereo_camera::link</child><parent>iris::base_link</parent><axis><xyz>0 0 1</xyz><limit><upper>0</upper><lower>0</lower></limit></axis>
</joint>

在这里插入图片描述
然后在~/1.13.3/PX4-Autopilot执行

make px4_sitl_default gazebo

编译完运行

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

然后运行

rqt_image_view

选择下图话题,可以看到gazebo的环境,说明添加正常
在这里插入图片描述

二、安装yolo

cd catkin_workspace/src
git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git

下载完后

cd ~/catkin_workspace/src/darknet_ros/darknet
make

然后

cd ~/catkin_workspace
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

三、运行

修改
在这里插入图片描述

<arg name="image" default="/stereo/left/image_raw" />

在这里插入图片描述
修改

topic: /stereo/left/image_raw

在这里插入图片描述
然后先运行

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

再运行

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

出现下面的页面表示运行正常
在这里插入图片描述

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