文章目录 一、概述二、PCL边缘检测源码定位过程1、初始化2、检查输入点云是否稠密3、迭代处理每个点4、输出 三、修改后的过程调用 一、概述 在PCL中集成了一个非常经典的点云边缘检测算法,这个算法也在 PCL点云边界提取这篇博客中讲解了。该文章只介绍了AC算法的原理及接口调用。那么它的内部具体是如何实现的呢? 如果知道了它的具体实现,那么在某些情况下,就可以直接在它的源码基础上做一些小的改动,就能够更好地适应不同的需求了。 这里只对AC边缘检测算法做个源码解析及修改后调用的过程记录,若以后需要解析其他PCL功能,也可以借鉴一下。 二、PCL边缘检测源码定位过程 首先&#