2024届SLAMer秋招算法岗面试题总结
- 1 实习面试篇
- 禾多科技
- 小米
- Nreal
- 极智嘉
- 2 秋招面试篇
- 商汤
- 南测（线下）
- 影石
- 零束
- 中移上研院（线下）
先说一下本人的情况，研究方向视觉slam+多传感器融合，bg双985，一篇SCI二区，项目做的比较水。
起初目标瞄准算法岗，结果从实习开始就没找到，秋招更是一片惨淡，进面试的概率是1/10，只拿到一个算法岗offer，很遗憾，最后决定彻底放弃算法了。
如果有正在面临春秋招的slamer看到这篇博客，希望能给到你一点帮助。
算法岗要准备的内容包括：
- slam十四讲基础理论：PNP、本质矩阵、基础矩阵、单应性矩阵、Ransac、对极约束、李群李代数等
- 项目细节：算法原理、流程、创新点、设备平台、标定、场景问题等
- C++编程基础：三大特性、指针、引用、数据类型，个别情况会问到开发中的进程线程、垃圾处理等
- 力扣刷题：个人观感，要过大厂笔试，只刷简单和中等是不够的
- 常用开源算法框架：做视觉要熟悉VINS、ORB-SLAM、GVINS，初始化、重投影、预积分这些要非常熟练，优化库像ceres里的编程过程也要熟悉
- （可选）视觉方向非常非常建议你去搞点深度学习，传统方法去面试感觉真不够用了
- （可选）嵌入式平台开发
- （可选）opencv图像处理
- （可选）数据库
1 实习面试篇
禾多科技
围绕项目提问，每一个项目都会问到，非常关注深度学习应用
- 线特征是用什么提取的
- 线特征和消失点是怎么构建残差
- 为什么要做分割、分割的精度
- 有没有做过用深度学习做前端
- 数据集是怎么做的，网络输入输出怎么设计的
- 检测结果衡量指标，对于误检测和漏检测怎么处理
- 对于车载前向单目，怎么实现逆向的重定位匹配？加后视、环视
- NetVLAD提取到描述子的过程是怎么实现的
- 有没有做过嵌入式平台的部署
C++部分
- const用法（主要是函数传值）
- 指针和引用的区别（是否需要初始化）
- vector怎么分配指定的内存空间，怎么释放
- resize和reverse的区别
小米
一面
先问项目，再写代码
- 线特征残差是怎么构造的，消失点约束是怎么构造的，几何意义
- 点线特征在做优化的时候，信息矩阵是怎么给的
- IMU预积分姿态是怎么推的
- 陀螺零偏随机游走、加速度零偏随机游走在哪里有用到
代码手撕
Leetcode第一题 两数之和（哈希表）
二面
- 消失点怎么构建
- 对于图像匹配错误的情况怎么解决
- MSCKF简单讲一下这个系统架构，它的滤波状态量有什么，对于地图点是怎么处理的
- 优化和滤波各有什么特点，你觉得哪种应用更好
基础知识部分
- 为什么要用李群和李代数
- 边缘化是怎么做的
C++部分
- 常量指针和指针常量
- 函数传参 什么时候用引用，什么时候用指针
- 虚函数的作用
Nreal
非常注重公式原理的考查
- 线特征自由度、表示方法、对极约束是怎么建立的
- 消失点的约束是怎么建立的
- LBD描述子是怎么实现的
- 标定（用的什么相机、标定板大小尺寸、标定精度重投影误差、怎么评价内外参标定结果的好坏）
- 两个图像帧各有一百个跟踪点 怎么区分内点和外点
- VIO和GNSS做滤波，有哪些状态量，对于高楼有遮挡条件下怎么处理
- 对极约束公式
- BA问题求雅可比维度（3个相机6个量，10个地图点3个量）60*48
写代码（打开vs共享屏幕）
一个nums数组求第k大的元素（力扣题，快排）
极智嘉
这边做激光应用，并且表示不用视觉方案，所以没有对视觉SLAM做深挖
- 对于车体前进方向上怎么做约束
- 最小二乘和卡尔曼滤波的区别，有什么相同点，优缺点
- 卡尔曼滤波是关联相邻两个时刻，怎么能够关联多个时刻
编程题
给一个二维的vector，存储平面特征点坐标xy
拟合平面直线（思路就是构建Ax=b方程，编程实现）
2 秋招面试篇
商汤
先问项目，再问slam14讲，再问C++
- 开阔场景和隧道场景怎么处理
- 出隧道后轨迹存在跳变怎么解决，怎么平滑处理
- 卡尔曼滤波基本原理
- VINS初始化基本流程
- E、F、H矩阵都需要几个点
- Ransac原理
- SVD分解有奇异性问题吗
- BCH近似
C++
- reverse和resize
- vector和list
- 自定义类型排序，对自定义类型有什么要求
- 赋值构造和拷贝构造
- static关键字修饰类成员变量和函数
- 对于常量的初始化，可以放在构造函数里面吗，在哪初始化
- week_ptr有什么用处，会增加引用计数吗
- 左值引用和右值引用
- 虚函数表指针存在什么地方，是父类子类都有还是共用
- 非静态成员函数可以调用静态成员变量吗
南测（线下）
介绍项目，问slam基础，场景方案设计题
- VINS、GVINS框架流程
- 有没有学过摄影测量，前方交汇
- 场景题：无人机战场下观测，确定一个目标的位置，怎么设计一套方案
- 视觉方案成果验收，提供哪些指标
- 怎么看待传统测绘行业和车企互联网
影石
围绕项目问，没有C++和编程考查
- 问项目中用的设备类型，惯导零偏参数水平
- GNSS/INS滤波组合过程
- 怎么解决抖动问题
零束
围绕项目问，没有C++和编程考查，流程很快十几二十分钟
- 卡尔曼滤波流程，EKF为什么要做线性化
- 问项目设备
中移上研院（线下）
- 视觉定位本质是观测什么
- kalibr标定原理
- 车载Z轴激励不够怎么办
- 如果GNSS各种方差协方差指标都很好，但观测质量有问题，怎么剔除
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