PCL多线程显示方法研究

想使用PCL多线程方式动态实时显示

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  • 1.PCLVisualizer视化类多线程显示方法研究

0.前述

PCL显示基本代码在很多网站上都有叙述,这里主要想研究使用PCL库,用多线程方法实时显示更新。

1.PCLVisualizer视化类多线程显示方法研究

PCLVisualizer视化类是PCL中功能最全的可视化类,与CloudViewer可视化类相比,PCLVisualizer 更为复杂,具有更全面的功能,如显示法线、点云着色、绘制多种形状和开辟多个视口。

参考1:PCL_PCLVisualizer在多线程中的使用问题

  • 现象描述:
    使用多线程进行点云的实时重建, 在主线程中创建 PCLVisualizer 对象指针(即使智能指针boost::shared_ptr),传入子线程中进行显示(viewer->spinOnce(100),)结果crash

类成员变量创建 PViewer pViewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer指针,
子线程显示 mpViewer->spinOnce(100);

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