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V4L2 视频采集流程
代码例子
核心命令字和结构体
VIDIOC_ENUM_FMT
VIDIOC_G_FMT / VIDIOC_S_FMT / VIDIOC_TRY_FM
VIDIOC_REQBUFS
VIDIOC_QUERYBUF
VIDIOC_QBUF /VIDIOC_DQBUF
VIDIOC_STREAMON / VIDIOC_STREAMOFF
V4L2 是 Linux 处理视频的最新标准代码模块，这其中包括对视频输入设备的处理，比 如高频头（即电视机信号输入端子）或者摄像头，还包括对视频输出设备的处理。一般而言， 最常见的是使用 V4L2 来处理摄像头数据采集的问题
我们平常所使用的摄像头，实际上就是一个图像传感器，将光线捕捉到之后经过视频芯 片的处理，编码成 JPG/MJPG 或者 YUV 格式输出。而通过 V4L2 我们可以很方便地跟摄像 头等视频设备“沟通”，比如设置或者获取它们的工作参数
V4L2 视频采集流程
在内核中，摄像头所捕获的视频数据，我们可以通过一个队列来存储，我们所做的工作 大致是这样的：首先配置好摄像头的相关参数，使之能正常工作，然后申请若干个内核视频 缓存，并且将它们一一送到队列中，就好比三个空盘子被一一放到传送带上一样。然后我们 还需要将这三个内核的缓存区通过 mmap 函数映射到用户空间，这样我们在用户层就可以 操作摄像头数据了，紧接着我们就可以启动摄像头了开始数据捕获，每捕获一帧数据我们就 可以做一个出队操作，读取数据，然后将读过数据的内核缓存再次入队，依次循环
代码例子
// 1，打开摄像头设备文件
int cam_fd = open("/dev/video3", O_RDWR);// 2，获取摄像头当前的采集格式
struct v4l2_format *fmt = calloc(1, sizeof(*fmt));
fmt->type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl(cam_fd, VIDIOC_G_FMT, fmt);
show_camfmt(fmt); // 显示具体参数（详见 v4l2_jpeg_videostream.c）// 3，配置摄像头的采集格式为 JPEG
bzero(fmt, sizeof(*fmt));
fmt->type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt->fmt.pix.width = lcdinfo.xres;
fmt->fmt.pix.height = lcdinfo.yres;
fmt->fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_JPEG;
fmt->fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
ioctl(cam_fd, VIDIOC_S_FMT, fmt);// 4，设置即将要申请的摄像头缓存的参数
int nbuf = 3;
struct v4l2_requestbuffers reqbuf;
bzero(&reqbuf, sizeof(reqbuf));
reqbuf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
reqbuf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
reqbuf.count = nbuf;// 5，使用该参数 reqbuf 来申请缓存
ioctl(cam_fd, VIDIOC_REQBUFS, &reqbuf);// 6，根据刚设置的 reqbuf.count 的值，来定义相应数量的 struct v4l2_buffer
// 每一个 struct v4l2_buffer 对应内核摄像头驱动中的一个缓存
struct v4l2_buffer buffer[nbuf];
int length[nbuf];
unsigned char *start[nbuf];
for (i = 0; i < nbuf; i++) {bzero(&buffer[i], sizeof(buffer[i]));buffer[i].type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;buffer[i].memory = V4L2_MEMORY_MMAP;buffer[i].index = i;ioctl(cam_fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buffer[i]);length[i] = buffer[i].length;start[i] = mmap(NULL, buffer[i].length, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, cam_fd, buffer[i].m.offset);ioctl(cam_fd, VIDIOC_QBUF, &buffer[i]);
}// 7，启动摄像头数据采集
enum v4l2_buf_type vtype = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl(cam_fd, VIDIOC_STREAMON, &vtype);
struct v4l2_buffer v4lbuf;
bzero(&v4lbuf, sizeof(v4lbuf));
v4lbuf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
v4lbuf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;// 8，循环读取摄像头数据
i = 0;
while (1) {// 从队列中取出填满数据的缓存v4lbuf.index = i % nbuf;// VIDIOC_DQBUF 在摄像头没数据的时候会阻塞ioctl(cam_fd, VIDIOC_DQBUF, &v4lbuf);shooting(start[i % nbuf], length[i % nbuf], fb_mem); // 显示到 LCD// 将已经读取过数据的缓存块重新置入队列中v4lbuf.index = i % nbuf;ioctl(cam_fd, VIDIOC_QBUF, &v4lbuf);i++;
}
核心命令字和结构体
VIDIOC_ENUM_FMT
含义：枚举出当前摄像头（驱动）所支持的所有数据格式
使用方法：ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, struct v4l2_fmtdesc *argp);
通过迭代结构体 struct v4l2_fmtdesc 中的 index 成员，来枚举罗列支持的所有格式， 该结构体的详细信息如下
struct v4l2_fmtdesc
{
__u32 index; // 数据格式的索引
__u32 type; // 一般设置为 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
__u32 flags;
__u8 description[32];
__u32 pixelformat;//表示像素格式的值，是一个32位的标识符，用于指定视频数据的像素编码格式，如 YUV420、RGB24 等
__u32 reserved[4];
};- 其中 type 跟 v4l2_format 中的 type 设置要一致。
- 在成功调用ioctl 之后，description 将保存对当前获取的数据格式的描述。
VIDIOC_G_FMT / VIDIOC_S_FMT / VIDIOC_TRY_FM
含义： 1，获取当前摄像头驱动数据格式 2，设置摄像头驱动数据格式 3，尝试设置格式
具体用法：
- ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, struct v4l2_format *argp);
- ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, struct v4l2_format *argp);
- ioctl(fd, VIDIOC_TRY_FMT, struct v4l2_format *argp);
涉及数据结构
struct v4l2_format
{
__u32 type;
union
{
struct v4l2_pix_format pix;
struct v4l2_pix_format_mplane pix_mp;
struct v4l2_window win;
struct v4l2_vbi_format vbi;
struct v4l2_sliced_vbi_format sliced; __u8 raw_data[200];
} fmt;
};- V4l2_format 中的 fmt 是一个 union，其中哪个成员有效取决于 type 的取值，
- 一般较常用的是取类型 type 为 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE，此时 pix 生效。
struct v4l2_pix_format
{
__u32 width;
__u32 height;
__u32 pixelformat;
__u32 field;
__u32 bytesperline;
__u32 sizeimage;
__u32 colorspace;
__u32 priv;
};- 该结构体中的成员 pixelformat 代表视频输入驱动所使用的像素格式，常见的有 V4L2_PIX_FMT_JPEG、V4L2_PIX_FMT_YUV、V4L2_PIX_FMT_MJPG等。
- 而成员field 代表视频帧传输的方式，选择 V4L2_FIELD_INTERLACED 为交错式
VIDIOC_REQBUFS
含义：向内核申请视频缓存（内核中处理视频数据的队列缓存）
用法： ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, v4l2_requestbuffers *argp);
struct v4l2_requestbuffers
{
__u32 count; // 申请缓存总个数
__u32 type; // 与 struct v4l2_format 中的 type 一致
__u32 memory;
__u32 reserved[2];
};- 其中 memory 的取值为 V4L2_MEMORY_MMAP 或 V4L2_MEMORY_USERPTR， 取决于，当该字段被设置为 V4L2_MEMORY_MMAP 时，count 字段才有效。
VIDIOC_QUERYBUF
含义：内核成功分配了缓存后，取得这些缓存的具体参数
用法： ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, v4l2_buffer *argp);
取得这些缓存的具体参数的目的是：这些缓存都是处在内核空间的，我们并不能直接操作他们，因此需要将他们通过 mmap 映射到用户空间，这就要求必须知道他们的大小、偏移等信息。这些信息统一被储存到如下结构体中
struct v4l2_buffer
{
__u32 index; // 内核缓存索引号，由用户指定，范围是[0 ~ count-1]
__u32 type; // 与 v4l2_format 中的 type 一致
__u32 bytesused;
__u32 flags;
__u32 field;
struct timeval timestamp;
struct v4l2_timecode timecode;
__u32 sequence;
__u32 memory; // 与 v4l2_requestbuffers 中的 memory 一致
union
{
__u32 offset; // 缓存相对于设备内存的偏移
unsigned long userptr;
struct v4l2_plane *planes;
__s32 fd;
} m;
__u32 length; // 缓存大小
__u32 reserved2;
__u32 reserved;
};VIDIOC_QBUF /VIDIOC_DQBUF
含义：
- 使一个空的（视频输入时）或者一个满的（视频输出时）缓存入队
- 使一个满的（视频输入时）或者一个空的（视频输出时）缓存出队
用法：
- ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, v4l2_buffer *argp);
- ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, v4l2_buffer *argp);
- 在尚未开启摄像头取像之前，需要将空的缓存一一入队。
- 针对视频输入，出队的时候如果缓存没有数据，那么出队将阻塞。
- 虽然内核对这些内存的定义是“队列”，但实际上不按顺序“加塞（插队）”也是 可以的。但一般不那么做
VIDIOC_STREAMON / VIDIOC_STREAMOFF
含义：
- 开启 I/O 流
- 关闭 I/O 流
用法：
- ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, const int *argp);
- ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, const int *argp);
不管 I/O 方式被设定为内存映射（MMAP）方式还是用户指针（USERPTR）方式，都可以使用 VIDIOC_STREAMON 和 VIDIOC_STREAMOFF 来启停 I/O 流。事实上，在使用 ioctl 调用 VIDIOC_STREAMON 之前，物理硬件将暂时被禁用且没有缓存被填充数据。
VIDIOC_STREAMOFF 除了终止进程的 DMA 操作（如果有的话）之外，还将解锁用户指针指向的物理内存，队列中的所有缓存都将被移除，这意味着如果是视频输入，那么那些没来得及读取的视频帧将被丢弃，如果是视频输出，那么那写没来及传输的视频帧也同样会被丢弃
