《视觉十四讲》例程运行记录(6)——运行ch9后端优化CeresBA和g2o求解BA的实践例程

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文章目录

  • 一、运行ch9的例程代码
    • 1. MeshLab安装
    • 2. 编译例程代码前的修改
    • 3. 编译例程


一、运行ch9的例程代码

1. MeshLab安装

(1) 软件中心安装

在这里插入图片描述

搜索:MeshLab,点击安装即可。

在这里插入图片描述

2. 编译例程代码前的修改

(1) 对于bundle_adjustment_ceres例程
1)将c++1改成c++4

在这里插入图片描述
2)添加fmt包

find package(fmt REQUIRED)
set(FMT LIBRARIES fmt::fmt)

添加的位置如下所示:
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

链接到fmt库,添加代码如下:

在这里插入图片描述

(2) 对于bundle_adjustment_g2o例程

CMakeLists.txt的修改同上

3. 编译例程

(1) 在slambook2/ch9/目录下,创建build文件:

mkdir build
cd build

(2) 编译源码

cmake ..
make

注意:make编译时可能会出错,后面有解决的方法

(3) 运行例程

运行bundle_adjustment_ceres例程:

./bundle_adjustment_ceres ../problem-16-22106-pre.txt
meshlab initial.ply
meshlab final.ply

运行bundle_adjustment_g2o例程:

./bundle_adjustment_g2o ../problem-16-22106-pre.txt
meshlab initial.ply
meshlab final.ply

(4) 运行结果

优化前:

在这里插入图片描述

优化后:

在这里插入图片描述

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